舵机控制器分为：①电动舵机，由电动机、传动部件和离合器组成。接受自动驾驶仪的指令信号而工作。②液压舵机，由液压作动器和旁通活门组成。此外，还有电动液压舵机，简称“电液舵机”。

我公司生产的舵机控制器适配与直流电机驱动的舵机控制器。改控制器接受上级控制器的命令，并按照该命令执行相关动作，同时向上级控制器反馈当前状态。

（1）随动位置闭环控制，即舵机控制器按照上级控制器命令要求操舵。

（2）两路舵机控制。该舵机控制器能同时控制两路舵机转动。

（3）采用CAN、RS422两种通讯接口同上级控制器通讯，接口光电隔离设计。

（4）舵机控制器防护等级不低于IP55。

（1）舵机具备同步工作模式和异步工作模式，在同步模式下对两路舵机执行相同的操作动作，在所有工作中要求两路舵机输出相同的实际角度；异步模式下，两路舵机可执行不同的操作动作，每次操舵动作两路可执行不同的目标角度，两路舵机可按照不同的角度轨迹操舵，同步模式和异步模式通过电路板上的拨码开关选择。

（2）舵机控制器在接受到上级控制器的合法命令后，在50ms内反馈当前状态给上级控制器。

（3）舵机控制器具备自动应急操舵功能。

下图为舵机控制器

(1) 驱动电机类型：有刷直流电机；

(2) 额定电压DC24V；

(3) 每路额定输出功率75W；

(4) 额定转舵速度：12°±2°/s；

(5) 适配舵机构位置检测电位计，阻值2KΩ±10％；

(6) 两舵机转舵范围：-30°-+30° ，平均转舵速度10°~20°/s；

(7) 控制精度≤0.5°；

(8) 同步模式下，在舵机的额定功率内，两路舵机同时转动时，在其转动的全过程中，两路舵机的实际舵角位置相差不大于1°；

(9) 空载情况下舵机超调量不大于5%，超调次数不大于2次；空载响应情况下，舵机控制器从接收到转舵指令到转度超过6°的时间不超过1s。